AGV 智能叉车项目导读

这组文档记录 AGV 智能叉车项目的工程实践：上位机以 ROS 为核心组织导航与设备协作，STM32 承担底层控制，Jetson 提供边缘计算环境，并使用 Cartographer 完成建图与定位相关配置。

阅读路线

1. 项目总体说明：项目背景与目标。
2. 项目代码说明：代码组织与入口。
3. ROS 与 STM32 通讯规则：上下位机协议约定。
4. AGV 叉车实验记录：实车调试与验证过程。
5. Jetson 工控机环境配置：边缘计算环境准备。
6. Linux 环境配置：基础系统与工具链配置。
7. Cartographer 配置及建议：建图配置与经验整理。

这组文档关注什么

• ROS 与嵌入式控制器之间如何定义稳定的通信边界；
• 从开发机到 Jetson 实机环境的部署差异；
• 建图、定位和叉车执行机构如何在实验中逐步联调；
• 实际工程中出现的问题、验证方式和调整记录。